伺服驅動(dòng)器速度閉環(huán)中兩種測速方法

　　在伺服驅動(dòng)器速度閉環(huán)中，測速是至關(guān)重要的環(huán)節。本文將介紹兩種常用的測速方法：位置測速和速度閉環(huán)，并對它們進(jìn)行對比分析。
 

　　1.位置測速
 

　　位置測速是一種通過(guò)檢測伺服電機的位置信息來(lái)計算速度的方法?；驹硎?，伺服電機每轉動(dòng)一定角度，其位置檢測器就會(huì )發(fā)出一個(gè)脈沖信號。通過(guò)記錄單位時(shí)間內接收到的脈沖數，可以計算出電機的旋轉角度和速度。實(shí)現方法如下：
 

　　(1)位置檢測：伺服電機通常配備有編碼器或光柵尺等位置檢測裝置，用于實(shí)時(shí)監測電機的位置。
 

　　(2)采樣周期確定：根據控制系統要求的速度精度，確定合適的采樣周期。
 

　　(3)數據采集：在每個(gè)采樣周期內，記錄接收到的脈沖數，并根據位置檢測裝置的分辨率計算電機的旋轉角度和速度。
 

　　2.速度閉環(huán)
 

　　速度閉環(huán)是一種通過(guò)反饋控制和功率驅動(dòng)來(lái)實(shí)現速度調節的方法?；驹硎?，通過(guò)速度檢測裝置實(shí)時(shí)監測電機的速度，將實(shí)際速度與目標速度進(jìn)行比較，通過(guò)控制系統調整功率驅動(dòng)器的輸出，實(shí)現對電機的速度控制。實(shí)現方法如下：
 

　　(1)速度檢測：采用速度傳感器或編碼器等裝置監測電機的速度。
 

　　(2)反饋控制：將實(shí)際速度與目標速度進(jìn)行比較，通過(guò)控制系統調整功率驅動(dòng)器的輸出，實(shí)現對電機的速度控制。
 

　　(3)功率驅動(dòng)：采用伺服驅動(dòng)器等裝置，根據控制系統發(fā)出的指令驅動(dòng)電機，實(shí)現速度調節。
 

　　3.對比分析
 

　　(1)測量精度：位置測速的測量精度取決于編碼器或光柵尺的分辨率，而速度閉環(huán)的測量精度受限于速度檢測裝置和控制系統。在某些應用場(chǎng)景下，速度閉環(huán)可能具有更高的測量精度。
 

　　(2)實(shí)時(shí)性：位置測速和速度閉環(huán)都具有較好的實(shí)時(shí)性。但在低速或零速時(shí)，由于脈沖信號的頻率降低，位置測速的實(shí)時(shí)性可能有所下降。
 

　　(3)硬件成本：位置測速需要編碼器或光柵尺等位置檢測裝置，而速度閉環(huán)需要速度檢測裝置和伺服驅動(dòng)器等，因此后者硬件成本可能更高。
 

　　(4)應用場(chǎng)景：位置測速適用于需要精確控制電機位置的應用場(chǎng)景，如數控機床、機器人等。而速度閉環(huán)適用于對動(dòng)態(tài)性能要求較高的應用場(chǎng)景，如高速電機、運動(dòng)控制等。
 

　　4.結論
 

　　綜上所述，位置測速和速度閉環(huán)各有優(yōu)缺點(diǎn)。在選擇合適的測速方法時(shí)，需要根據具體應用場(chǎng)景進(jìn)行權衡。對于要求精確控制電機位置的應用場(chǎng)景，位置測速是一種較為合適的選擇；而對于對動(dòng)態(tài)性能要求較高的應用場(chǎng)景，速度閉環(huán)可能更適合。