伺服驅動(dòng)器有哪幾種工作方式呢？

　　伺服驅動(dòng)器是現代運動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動(dòng)化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動(dòng)器已經(jīng)成為國內外研究熱點(diǎn)。

　　伺服驅動(dòng)器的工作方式：

　　1.開(kāi)環(huán)模式。輸入命令電壓控制驅動(dòng)器的輸出負載率。此模式用于無(wú)刷電機驅動(dòng)器，和有刷電機驅動(dòng)器的電壓模式相同。

　　2.電壓模式。輸入命令電壓控制驅動(dòng)器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅動(dòng)器，和無(wú)刷電機驅動(dòng)器的開(kāi)環(huán)模式相同。

　　3.電流模式(力矩模式)。輸入命令電壓控制驅動(dòng)器的輸出電流(力矩)。驅動(dòng)器調整負載率以保持命令電流值。如果驅動(dòng)器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

　　4.IR補償模式。輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無(wú)速度反饋裝置電機的速度。驅動(dòng)器會(huì )調整負載率來(lái)補償輸出電流的變動(dòng)。當命令響應為線(xiàn)性時(shí)，在力矩擾動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

　　5.Hall速度模式。輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動(dòng)應用。

　　6.編碼器速度模式。輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動(dòng)控制。

　　7.測速機模式。輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來(lái)形成速度閉環(huán)。由于直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

　　8.模擬位置環(huán)模式(ANP模式)。輸入命令電壓控制電機的轉動(dòng)位置。這其實(shí)是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式(如可調電位器、變壓器等)。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩態(tài)誤差。